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1、單擊此處編輯母版標題樣式,單擊此處編輯母版文本樣式,第二級,第三級,第四級,第五級,*,*,2024/12/12,1,工程測量學(xué)實驗教學(xué)課件,測量機器人工程控制網(wǎng)觀測與平差計算自動化,2024/12/12,2,一、,什么叫測量機器人,測量機器人是一種能代替人進行自動搜索、跟蹤、辨識和精確照準目標并獲取角度、距離、三維坐標以及影像等信息的智能型電子全站儀。它可以代替人完成許多測量任務(wù)。,2024/12/12,3,科幻機器人,2024/12/12,4,Leica TCA,系列測量機器人,2024/12/12,5,Trimble S6,測量機器人,磁驅(qū)伺服技術(shù),2024/12/12,6,測量機器人作

2、業(yè)實景,2024/12/12,7,二、,測量機器人的組成,坐標系統(tǒng)、操縱器、,換能器、計算機、,閉路控制器、集成傳感器、,決定制作、目標捕獲,2024/12/12,8,測量機器人的坐標系統(tǒng),2024/12/12,9,測量機器人的軸系關(guān)系,2024/12/12,10,Z,Y,X,P,O,S,極坐標法原理,Y,A,B,P,Z,X,S1,S2,前方交會法原理,三、測量機器人的測量原理,2024/12/12,11,測量機器人的光路系統(tǒng)之一,2024/12/12,12,測量機器人的光路系統(tǒng)之二,2024/12/12,13,測量機器人的目標搜尋原理,影像生成，影像獲取，影像處理，照準目標,求差圖像,第一次

3、成像,第二次成像,2024/12/12,14,精確照準方法,回光信號最強法,方形螺旋搜索法,2024/12/12,15,2024/12/12,16,四、測量機器人的分類,分三類：,被動式極坐標測量,在被測物體上設(shè)置反射棱鏡為合作目標。,主動式三角測量,以結(jié)構(gòu)光作為照準標志,由兩臺視頻電子經(jīng)緯儀和計算機組成，用空間前方角度交會法確定被測點坐標。,無合作目標測量,不需要合作目標,根據(jù)物體的特征點、輪廓線和紋理,用影像處理的方法自動識別、匹配和照準目標,2024/12/12,17,實習(xí)內(nèi)容：,用測量機器人作一個控制網(wǎng)的外業(yè)觀測和內(nèi)業(yè)平差計算的全過程，體現(xiàn)測量自動化和一體化,五,、,測量機器人工程控制

4、網(wǎng)觀測與平差計算自動化實習(xí),2024/12/12,18,硬件：,測量機器人,Leica TCA2003,1,臺,棱鏡,7,個,便攜機或臺式微機,1,臺,繪圖儀,/,打印機,1,臺,數(shù)據(jù)傳輸電纜。,1,根,光學(xué)經(jīng)緯儀,1,臺,電子全站儀,1,臺,五、測量機器人控制網(wǎng)觀測和平差計算自動化實習(xí),2024/12/12,19,軟件：,機載控制網(wǎng)觀測自動化軟件,1,套,數(shù)據(jù)后處理和網(wǎng)平差軟件,1,套,五、測量機器人控制網(wǎng)觀測和平差計算自動化實習(xí),2024/12/12,20,網(wǎng)觀測軟件,流程,數(shù)據(jù)記錄到儀器儲存,卡,測站及限差設(shè)置,后視定向,初始位置文件,作業(yè)管理,開始,距離手動測量,否,距離自動測量,手動

5、,自動,水平角自動測量,否,測回差檢查,是,是,測回內(nèi)限,差合格否？,限差,合格否？,否,是,限差,合格否？,現(xiàn)場觀測,據(jù)概略坐標計算,2024/12/12,21,實習(xí)地點,外業(yè)：,測繪學(xué)院四號樓樓頂試驗網(wǎng),內(nèi)業(yè)：,測繪實驗中心學(xué)生機房,五,、,測量機器人工程控制網(wǎng)觀測與平差計算自動化實習(xí),2024/12/12,22,2024/12/12,23,測量機器人外業(yè)實習(xí)步驟：,設(shè) 站；,限差設(shè)置；,初始觀測；,測站設(shè)置；,后視定向；,水平角自動測量；,測回差檢查；,距離測量。,搬站，重復(fù)上面步驟，直到全網(wǎng)測完。,數(shù)據(jù)傳輸。,2024/12/12,24,內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)處理自動化,自動生成平差文件,平差計算,

6、圖表生成輸出,2024/12/12,25,六、工程控制網(wǎng)觀測自動化實例,金坪子滑坡變形監(jiān)測網(wǎng),2024/12/12,26,金坪子滑坡,烏東德電站壩址及金坪子滑坡區(qū)衛(wèi)星照片,陸軍林壩址,尖山包壩址,河門口壩址,白灘壩址,三臺壩址,烏東德壩址,2024/12/12,27,金坪子滑坡分區(qū),區(qū),區(qū),區(qū),區(qū),區(qū),烏東德村,金坪子村,金,沙,江,2024/12/12,28,區(qū),區(qū),區(qū),區(qū),區(qū),金坪子滑坡全貌,2024/12/12,29,金坪子滑坡,-TIN,模型,金 沙 江,2024/12/12,30,從各個角度觀看金坪子斜坡,2024/12/12,31,金坪子滑坡變形監(jiān)測網(wǎng),2024/12/12,32,

7、測量機器人測站,1,2024/12/12,33,測量機器人測站,2,2024/12/12,34,2024/12/12,35,外業(yè)自動化程度高、人員少、時間短、經(jīng)費?。粌?nèi)外業(yè)一體化、效率高、成果可靠、精度高,外業(yè)勞動強度大、人員多、時間長、成本高、；內(nèi)業(yè)繁瑣，效率低,評 價,1,天,6,天,內(nèi)業(yè)時間,3,5,天,25,40,天,外業(yè)時間,技術(shù)員,1,名，民工,6,名,技術(shù)員,3,名，民工,6,名,人 員,Leica TCA 2003,WILD T3,WILD DI2002,儀 器,測量機器人技術(shù),常規(guī)技術(shù),比較內(nèi)容,變形監(jiān)測網(wǎng)兩種技術(shù)比較,2024/12/12,36,實習(xí)報告撰寫內(nèi)容和要求,測量機器人的定義和分類；,測量機器人的基本原理和目標自動照準方法；,控制網(wǎng)觀測自動化流程和操作步驟；,測量一體化和自動化的異同點；,控制網(wǎng)平差計算和成果整理；,心得體會與建議。,要求：小組合作、獨立完成。,