單擊此處編輯母版標(biāo)題樣式,單擊此處編輯母版文本樣式,第二級(jí),第三級(jí),第四級(jí),第五級(jí),*,*,2024/12/12,1,工程測(cè)量學(xué)實(shí)驗(yàn)教學(xué)課件,測(cè)量機(jī)器人工程控制網(wǎng)觀測(cè)與平差計(jì)算自動(dòng)化,2024/12/12,2,一、,什么叫測(cè)量機(jī)器人,測(cè)量機(jī)器人是一種能代替人進(jìn)行自動(dòng)搜索、跟蹤、辨識(shí)和精確照準(zhǔn)目標(biāo)并獲取角度、距離、三維坐標(biāo)以及影像等信息的智能型電子全站儀。它可以代替人完成許多測(cè)量任務(wù)。,2024/12/12,3,科幻機(jī)器人,2024/12/12,4,Leica TCA,系列測(cè)量機(jī)器人,2024/12/12,5,Trimble S6,測(cè)量機(jī)器人,磁驅(qū)伺服技術(shù),2024/12/12,6,測(cè)量機(jī)器人作業(yè)實(shí)景,2024/12/12,7,二、,測(cè)量機(jī)器人的組成,坐標(biāo)系統(tǒng)、操縱器、,換能器、計(jì)算機(jī)、,閉路控制器、集成傳感器、,決定制作、目標(biāo)捕獲,2024/12/12,8,測(cè)量機(jī)器人的坐標(biāo)系統(tǒng),2024/12/12,9,測(cè)量機(jī)器人的軸系關(guān)系,2024/12/12,10,Z,Y,X,P,O,S,極坐標(biāo)法原理,Y,A,B,P,Z,X,S1,S2,前方交會(huì)法原理,三、測(cè)量機(jī)器人的測(cè)量原理,2024/12/12,11,測(cè)量機(jī)器人的光路系統(tǒng)之一,2024/12/12,12,測(cè)量機(jī)器人的光路系統(tǒng)之二,2024/12/12,13,測(cè)量機(jī)器人的目標(biāo)搜尋原理,影像生成，影像獲取，影像處理，照準(zhǔn)目標(biāo),求差圖像,第一次成像,第二次成像,2024/12/12,14,精確照準(zhǔn)方法,回光信號(hào)最強(qiáng)法,方形螺旋搜索法,2024/12/12,15,2024/12/12,16,四、測(cè)量機(jī)器人的分類,分三類：,被動(dòng)式極坐標(biāo)測(cè)量,在被測(cè)物體上設(shè)置反射棱鏡為合作目標(biāo)。,主動(dòng)式三角測(cè)量,以結(jié)構(gòu)光作為照準(zhǔn)標(biāo)志,由兩臺(tái)視頻電子經(jīng)緯儀和計(jì)算機(jī)組成，用空間前方角度交會(huì)法確定被測(cè)點(diǎn)坐標(biāo)。,無(wú)合作目標(biāo)測(cè)量,不需要合作目標(biāo),根據(jù)物體的特征點(diǎn)、輪廓線和紋理,用影像處理的方法自動(dòng)識(shí)別、匹配和照準(zhǔn)目標(biāo),2024/12/12,17,實(shí)習(xí)內(nèi)容：,用測(cè)量機(jī)器人作一個(gè)控制網(wǎng)的外業(yè)觀測(cè)和內(nèi)業(yè)平差計(jì)算的全過(guò)程，體現(xiàn)測(cè)量自動(dòng)化和一體化,五,、,測(cè)量機(jī)器人工程控制網(wǎng)觀測(cè)與平差計(jì)算自動(dòng)化實(shí)習(xí),2024/12/12,18,硬件：,測(cè)量機(jī)器人,Leica TCA2003,1,臺(tái),棱鏡,7,個(gè),便攜機(jī)或臺(tái)式微機(jī),1,臺(tái),繪圖儀,/,打印機(jī),1,臺(tái),數(shù)據(jù)傳輸電纜。,1,根,光學(xué)經(jīng)緯儀,1,臺(tái),電子全站儀,1,臺(tái),五、測(cè)量機(jī)器人控制網(wǎng)觀測(cè)和平差計(jì)算自動(dòng)化實(shí)習(xí),2024/12/12,19,軟件：,機(jī)載控制網(wǎng)觀測(cè)自動(dòng)化軟件,1,套,數(shù)據(jù)后處理和網(wǎng)平差軟件,1,套,五、測(cè)量機(jī)器人控制網(wǎng)觀測(cè)和平差計(jì)算自動(dòng)化實(shí)習(xí),2024/12/12,20,網(wǎng)觀測(cè)軟件,流程,數(shù)據(jù)記錄到儀器儲(chǔ)存,卡,測(cè)站及限差設(shè)置,后視定向,初始位置文件,作業(yè)管理,開(kāi)始,距離手動(dòng)測(cè)量,否,距離自動(dòng)測(cè)量,手動(dòng),自動(dòng),水平角自動(dòng)測(cè)量,否,測(cè)回差檢查,是,是,測(cè)回內(nèi)限,差合格否？,限差,合格否？,否,是,限差,合格否？,現(xiàn)場(chǎng)觀測(cè),據(jù)概略坐標(biāo)計(jì)算,2024/12/12,21,實(shí)習(xí)地點(diǎn),外業(yè)：,測(cè)繪學(xué)院四號(hào)樓樓頂試驗(yàn)網(wǎng),內(nèi)業(yè)：,測(cè)繪實(shí)驗(yàn)中心學(xué)生機(jī)房,五,、,測(cè)量機(jī)器人工程控制網(wǎng)觀測(cè)與平差計(jì)算自動(dòng)化實(shí)習(xí),2024/12/12,22,2024/12/12,23,測(cè)量機(jī)器人外業(yè)實(shí)習(xí)步驟：,設(shè) 站；,限差設(shè)置；,初始觀測(cè)；,測(cè)站設(shè)置；,后視定向；,水平角自動(dòng)測(cè)量；,測(cè)回差檢查；,距離測(cè)量。,搬站，重復(fù)上面步驟，直到全網(wǎng)測(cè)完。,數(shù)據(jù)傳輸。,2024/12/12,24,內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)處理自動(dòng)化,自動(dòng)生成平差文件,平差計(jì)算,圖表生成輸出,2024/12/12,25,六、工程控制網(wǎng)觀測(cè)自動(dòng)化實(shí)例,金坪子滑坡變形監(jiān)測(cè)網(wǎng),2024/12/12,26,金坪子滑坡,烏東德電站壩址及金坪子滑坡區(qū)衛(wèi)星照片,陸軍林壩址,尖山包壩址,河門口壩址,白灘壩址,三臺(tái)壩址,烏東德壩址,2024/12/12,27,金坪子滑坡分區(qū),區(qū),區(qū),區(qū),區(qū),區(qū),烏東德村,金坪子村,金,沙,江,2024/12/12,28,區(qū),區(qū),區(qū),區(qū),區(qū),金坪子滑坡全貌,2024/12/12,29,金坪子滑坡,-TIN,模型,金 沙 江,2024/12/12,30,從各個(gè)角度觀看金坪子斜坡,2024/12/12,31,金坪子滑坡變形監(jiān)測(cè)網(wǎng),2024/12/12,32,測(cè)量機(jī)器人測(cè)站,1,2024/12/12,33,測(cè)量機(jī)器人測(cè)站,2,2024/12/12,34,2024/12/12,35,外業(yè)自動(dòng)化程度高、人員少、時(shí)間短、經(jīng)費(fèi)??；內(nèi)外業(yè)一體化、效率高、成果可靠、精度高,外業(yè)勞動(dòng)強(qiáng)度大、人員多、時(shí)間長(zhǎng)、成本高、；內(nèi)業(yè)繁瑣，效率低,評(píng) 價(jià),1,天,6,天,內(nèi)業(yè)時(shí)間,3,5,天,25,40,天,外業(yè)時(shí)間,技術(shù)員,1,名，民工,6,名,技術(shù)員,3,名，民工,6,名,人 員,Leica TCA 2003,WILD T3,WILD DI2002,儀 器,測(cè)量機(jī)器人技術(shù),常規(guī)技術(shù),比較內(nèi)容,變形監(jiān)測(cè)網(wǎng)兩種技術(shù)比較,2024/12/12,36,實(shí)習(xí)報(bào)告撰寫(xiě)內(nèi)容和要求,測(cè)量機(jī)器人的定義和分類；,測(cè)量機(jī)器人的基本原理和目標(biāo)自動(dòng)照準(zhǔn)方法；,控制網(wǎng)觀測(cè)自動(dòng)化流程和操作步驟；,測(cè)量一體化和自動(dòng)化的異同點(diǎn)；,控制網(wǎng)平差計(jì)算和成果整理；,心得體會(huì)與建議。,要求：小組合作、獨(dú)立完成。,