精品文檔 全球手術(shù)機器人的發(fā)展現(xiàn)狀及前景 機器人手術(shù)系統(tǒng)是集多項現(xiàn)代高科技手段于一體的綜合體。 主要用于心臟外科和前列腺 切除術(shù)。外科醫(yī)生可以遠離手術(shù)臺操縱機器進行手術(shù)， 完全不同于傳統(tǒng)的手術(shù)概念， 在世界 微創(chuàng)外科領(lǐng)域是當之無愧的革命性外科手術(shù)工具。 第一代手術(shù)機器人已經(jīng)用于世界各地的許多手術(shù)室中。 這些機器人不是真正的自動化機 器人，它們不能自已進行手術(shù)， 但是它們向手術(shù)提供了有用的機械化幫助。 這些機器仍然需 要外科醫(yī)生來操作它們并對其輸入指令。這些手術(shù)機器人的控制方法是遠程控制和語音啟 動。 雖然說手術(shù)機器人比人手有一些優(yōu)點， 但是要用自動化的機器人在沒有人參與的情況下 對人體進行手術(shù)，還有很長的一段路要走。但是， 隨著計算機能力和人工智能的發(fā)展， 在本 世紀將會設(shè)計出一種機器人， 可以找出人體中的異常， 進行分析并校正這些異常而不需要任 何人指導。 組成部件 之所以將機器人引入醫(yī)療， 是因為在微創(chuàng)手術(shù)中， 它們可以實現(xiàn)對外科儀器前所未有的 精準控制。目前為止，這些機器已經(jīng)用來定位內(nèi)窺鏡、 進行膽囊手術(shù)以及胃灼熱和胃食管反 流的矯治。機器人手術(shù)領(lǐng)域的最終目標是設(shè)計一種機器人， 可以用來進行不開胸口的心臟手 術(shù)。某制造商表示，僅在美國，機器人設(shè)備每年可以用于超過 350萬個醫(yī)療手術(shù)中。機器人。 1、達芬奇手術(shù)系統(tǒng) 2、ZEUSM器人手術(shù)系統(tǒng) 3、AESOPL器人系統(tǒng) 2000年7月11日，美國食品和藥物管理局（FDA）批準了達芬奇手術(shù)系統(tǒng)，使其成為 美國第一個可在手術(shù)室使用的機器人系統(tǒng)。 由IntuitiveSurgical 公司開發(fā)的達芬奇系統(tǒng)使 用的技術(shù)使外科醫(yī)生可以到達肉眼看不到的外科手術(shù)點， 這樣他們就可以比傳統(tǒng)的外科手術(shù) 更精確地進行工作。價值 1百萬美元的達芬奇系統(tǒng)由兩個主要部件組成： 1、外科醫(yī)生控制臺：主刀醫(yī)生坐在控制臺中， 位于手術(shù)室無菌區(qū)之外， 使用雙手（通過 操作兩個主 控制器）及腳（通過腳踏板）來控制器械和一個三維高清內(nèi)窺鏡。正如在立體目鏡 中看到的那樣，手術(shù)器械尖端與外科醫(yī)生的雙手同步運動。 2、床旁機械臂系統(tǒng)：床旁機械臂系統(tǒng)（PatientCart） 是外科手術(shù)機器人的操作部件， 其 主要功能是為器械臂和攝像臂提供支撐。 助手醫(yī)生在無菌區(qū)內(nèi)的床旁機械臂系統(tǒng)邊工作， 負 責更換器械和內(nèi)窺鏡， 協(xié)助主刀醫(yī)生完成手術(shù)。 為了確保患者安全， 助手醫(yī)生比主刀醫(yī)生對 于床旁機械臂系統(tǒng)的運動具有更高優(yōu)先控制權(quán)。 3、成像系統(tǒng)：成像系統(tǒng)（VideoCart）內(nèi)裝有外科手術(shù)機器人的核心處理器以及圖象處理 設(shè)備，在手術(shù)過程中位于無菌區(qū)外， 可由巡回護士操作， 并可放置各類輔助手術(shù)設(shè)備。 外科 手術(shù)機器人的內(nèi)窺鏡為高分辨率三維 （3D）鏡頭，對手術(shù)視野具有 10倍以上的放大倍數(shù)，能 為主刀醫(yī)生帶來患者體腔內(nèi)三維立體高清影像， 使主刀醫(yī)生較普通腹腔鏡手術(shù)更能把握操作 距離，更能辨認解剖結(jié)構(gòu)，提升了手術(shù)精確度。 操作方法 外科醫(yī)生站在控制臺邊， 離手術(shù)臺幾十厘米遠， 透過探視鏡向里看， 來研究病人體內(nèi)的 照相機發(fā)送的3-D圖像。圖像顯示的是手術(shù)點以及兩個固定在上述兩根桿端點上的手術(shù)儀 器。像操縱桿一樣的控制手柄， 位于屏幕的正下方，外科醫(yī)生用來操作手術(shù)儀器。 每次操縱 桿移動時，計算機就向儀器發(fā)送電子信號，儀器就和外科醫(yī)生的手同步移動。 | 另一個即將被FDA批準的 機器人系統(tǒng)是 ZEUS系統(tǒng)，由ComputerMotion公司制作，在歐洲已經(jīng)可以使用。但是，無論 是達芬奇系統(tǒng)還是 ZEU繇統(tǒng)，用來進行手術(shù)計劃的每一道程序都必須得到政府部門的批準。 價值75萬美元的ZEUS系統(tǒng)與達芬奇的裝置類似。它有一個計算機工作站、一個視頻顯示器 和控制手柄，用于移動手術(shù)臺上安裝的手術(shù)儀器。 ZEUS系統(tǒng)目前在美國只被批準用于醫(yī)療 試驗，而德國醫(yī)生已經(jīng)使用此系統(tǒng)進行了冠心病搭橋手術(shù)。 ZEU繇統(tǒng)得到了自動化內(nèi)窺鏡定位（AESOP機器人系統(tǒng)白協(xié)助。由 ComputerMotion 公司于1994年發(fā)布的AESOPS FDA批準使用的第一臺可以用于手術(shù)室協(xié)助手術(shù)的機器人。 AESOP：匕達芬奇系統(tǒng)和 ZEUS系統(tǒng)要簡單得多。AESOPi本上只是一個機械臂， 用于醫(yī)生定位 內(nèi)窺鏡——一種插入病人體內(nèi)的外科照相機。 腳踏板或聲音軟件用于醫(yī)生定位照相機， 這就 讓醫(yī)生的手空出來繼續(xù)進行手術(shù)。 加拿大卡爾加利大學日前宣布，該校外科專家加內(nèi)特 薩瑟蘭德博士帶領(lǐng)的研究小組與 研制航天飛機機械手的 MD心司合作，研制出名為 神經(jīng)臂”的外科手術(shù)機器人系統(tǒng)。有關(guān)專 家認為，該系統(tǒng)將為外科手術(shù)帶來變革，從而使顯微手術(shù)產(chǎn)生革命性的突破。 未來研究 外科手術(shù)特別是神經(jīng)外科手術(shù)，受到人手準確性的限制。發(fā)展于上世紀 60年代的顯微 外科技術(shù)，使外科醫(yī)生超越了人手精準、靈活和持久的極限，而 神經(jīng)臂”系統(tǒng)則又極大地提 高了外科手術(shù)的精準率，使外科手術(shù)水平從器官級發(fā)展到細胞級。 利用該系統(tǒng)，外科醫(yī)生可 通過操縱計算機工作站，使 神經(jīng)臂”與核磁共振圖像儀協(xié)同作戰(zhàn)，從而在顯微尺度下使用器 械從事微細手術(shù)。 據(jù)研究人員介紹，神經(jīng)臂”需要與具有強磁場的核磁共振成像儀一起運行，它的開發(fā)是 由包括醫(yī)療、物理、電子、軟件、光學和機械工程師等的合作進行的。項目啟動時， MD心 司的工程人員與卡爾加里大學外科醫(yī)生一起，確定了設(shè)計 神經(jīng)臂”機器人的技術(shù)需求。由于 醫(yī)生和工程人員僅擅長于各自的專業(yè)， 難以溝通，把外科術(shù)語翻成技術(shù)詞匯面臨很大的挑戰(zhàn)。 目前薩瑟蘭德博士的研究小組正與卡爾加里衛(wèi)生局、 卡大醫(yī)療教育的教師合作開展一個培訓 項目，對將使用 神經(jīng)臂”系統(tǒng)的外科醫(yī)生進行培訓。 薩瑟蘭德博士表示，他們不僅要研制 神經(jīng)臂”機器人，還要為其設(shè)計一套 醫(yī)療機器人教 學大綱。他們希望這一新技術(shù)能夠在世界范圍得到應用。 為實現(xiàn)這一目標，他準備更多地向 學生和年輕專家宣傳該技術(shù)，因為他們更推崇新技術(shù)，也是臨床新技術(shù)應用的中堅力量。 前景展望 在現(xiàn)在的手術(shù)室，一般會有兩到三名外科醫(yī)生， 一名麻醉師和幾名護士， 即使是最簡單 的手術(shù)也需要這么多人。 大多數(shù)外科手術(shù)需要將近十來個人在手術(shù)室。 手術(shù)機器人全部都是 自動化的，這會最大限度地減少操作人員。 展望一下未來，外科手術(shù)可能只需要一名外科醫(yī) 生、一名麻醉師以及一到兩名護士。 在這個寬敞的手術(shù)室中，醫(yī)生坐在手術(shù)室內(nèi)或手術(shù)室外 的計算機控制臺前，使用手術(shù)機器人來完成以前需要很多人才能完成的手術(shù)。 使用計算機控制臺從稍遠的地方進行手術(shù)開創(chuàng)了遠程手術(shù)的概念， 就是讓醫(yī)生從離病人 很遠的地方來進行精密的手術(shù)。如果醫(yī)生不用站在病人的身旁進行手術(shù)， 而是在離病人幾十 厘米遠的計算機臺旁遠程控制機器人手臂，那么下一步將是從離得更遠的位置來進行手術(shù)。 如果可以使用計算機控制臺來實時移動機器人手臂， 則在加利福尼亞的醫(yī)生就可以對身在紐 約的病人進行手術(shù)。遠程手術(shù)的主要障礙就是醫(yī)生手的移動和機器人手臂做出的反應之間的 時間延遲。當前，醫(yī)生必須與病人同在一室，以便機器人系統(tǒng)可以根據(jù)醫(yī)生手的移動快速做 出反應。 手術(shù)室中人員的減少以及醫(yī)生可以遠距離對病人進行手術(shù)減少了醫(yī)療保健的費用。 除了 成本效益高之外，機器人手術(shù)還有比傳統(tǒng)手術(shù)更優(yōu)越之處， 包括更加精確以及減少病人創(chuàng)傷。 例如，心臟搭橋手術(shù)現(xiàn)在需要在病人的胸口 切開”一個30.48厘米長的切口。而如果使用達 芬奇或ZEUS系統(tǒng)，可能是在胸口處做三個切口來進行心臟手術(shù)， 每個切口直徑僅有1厘米。 因為外科醫(yī)生做手術(shù)時切口非常小， 而不是沿著胸口向下的很長的一個刀口， 病人受的痛苦 也會少一些、流血也會減少，恢復的就快一些。 機器人還使醫(yī)生在長達幾個小時的手術(shù)過程中節(jié)省了體力。 外科醫(yī)生在如此長的手術(shù)過程中 會很疲憊，結(jié)果可能手會顫動。即使最穩(wěn)定的人手也比不上手術(shù)機器人的手臂。 達芬奇系統(tǒng) 經(jīng)過程序設(shè)定可對手的顫動這個缺點進行補償， 因此如果醫(yī)生的手顫動，計算機會忽略此顫 動，使機械臂保持穩(wěn)定。 達芬奇手術(shù)機器人治療疾病的優(yōu)勢： 一、達芬奇手術(shù)機器人擁有三維影像技術(shù)， 可以向術(shù)者提供高清晰的三維影像， 突破了 人眼的極限，并且能夠?qū)⑹中g(shù)部位放大 10-15倍，使手術(shù)的效果更加精準。 二、達芬奇手術(shù)機器人的機器手臂非常靈活， 而且具有無法比擬的穩(wěn)定性及精確度， 能 夠完成各類高難度的精細手術(shù)。 三、達芬奇手術(shù)機器人治療疾病創(chuàng)傷非常小，不需要開腹，手術(shù)創(chuàng)口僅在 1厘米左右， 大大減少了患者的失血量及術(shù)后疼痛，住院時間也明顯縮短，有利于術(shù)后的康復。 近年來，機器人不僅用于工業(yè)領(lǐng)域， 在醫(yī)療系統(tǒng)也已得到推廣應用。 如大名鼎鼎的手術(shù) 機器人（SurgicalRobot ）的問世不過短短10年，但同樣取得重大進展。目前，關(guān)于機器人 在醫(yī)療界中的應用的研究主要集中在外科手術(shù)機器人、 康復機器人、護理機器人和服務(wù)機器 人方面。其中，外科手術(shù)機器人是目前應用范圍最廣且最具前景， 其提供的強大功能克服了 傳統(tǒng)外科手術(shù)中精確度差、手術(shù)時間過長、醫(yī)生疲勞、和缺乏三維精度視野等問題實際上， 手術(shù)機器人是一組器械的組合裝置。它通常由一個內(nèi)窺鏡（探頭）、刀剪等手術(shù)器械、微型 攝像頭和操縱桿等器件組裝而成。 據(jù)國外廠商介紹，目前使用中的手術(shù)機器人的工作原理是 通過無線操作進行的外科手術(shù)， 即醫(yī)生坐在電腦顯示屏前，通過顯示屏和內(nèi)窺鏡仔細觀察病 人體內(nèi)的病灶情況，然后通過機器人手中的手術(shù)刀將病灶精確切除（或修復）。 這種被國外科學家命名為 MIS的系統(tǒng)是設(shè)計一切手術(shù)機器人的基礎(chǔ)。 以目前各國醫(yī)院使 用中的達 芬奇手術(shù)機器人為例， 只要在病人皮膚表面開一個極小的口子， 將探頭塞進體內(nèi)， 即可觀察到病人病灶所在位置，然后再用機器人手中的手術(shù)刀將其切除。 DaVinciSi手術(shù)機器人手術(shù) 此外，手術(shù)機器人還可做器官修補、血管吻合或骨磨削等需要十分精細的手術(shù)。 近年來， 手術(shù)機器人被用于做包括基因移植、 神經(jīng)手術(shù)和遠程手術(shù)等在內(nèi)的各種重要手術(shù)， 從而大大 提高了危重病人的存活率。 那么，這么厲害的手術(shù)機器人發(fā)展情況如何？有哪些研發(fā)公司？又有哪些細分領(lǐng)域？國 內(nèi)情況如何？未來將如何發(fā)展？別急，聽我慢慢道來。 新興力量 今年3月初，谷歌最新發(fā)布的一則通告顯示， 公司已同醫(yī)療器械公司強生達成合作協(xié)議， 將共同研發(fā)一款機器人平臺，來幫助醫(yī)生們進行外科手術(shù)。據(jù)悉，這款機器人手術(shù)平臺將有 助于外科微創(chuàng)手術(shù)技術(shù)的的進步，解決病人諸如修疤、疼痛、 恢復期漫長等方面的問題。谷 歌將為這款機器人平臺注入視覺系統(tǒng)和圖像分析軟件，能為外科醫(yī)生提供更好的視覺空間， 并幫助其獲取其他相關(guān)信息。 到了 5月中旬的時候，博實股份公告，公司擬投資1億元，設(shè)立全資子公司博實高端醫(yī) 療裝備有限公司，同時擬通過博實股份或子公司投資微創(chuàng)外科手術(shù)機器人及智能器械項目。 2015年7月31日的時候，東京工業(yè)大學和東京醫(yī)科齒科大學創(chuàng)立的 RIVERFIELD公司 宣布，內(nèi)窺鏡手術(shù)輔助機器人 EMAROEndoscopeMAnipulatorRObot ”將于2015年8月上市。 EMAR建主刀醫(yī)生可通過頭部動作自己來操作內(nèi)窺鏡的系統(tǒng)，無需助手（把持內(nèi)窺鏡的 醫(yī)生）的幫助。東京醫(yī)科齒科大學生體材料工學研究所教授川嵋健嗣和東京工業(yè)大學精密工 學研究所副教授只野耕太郎等人，從著手研究到 EMAROb市足足用了約10年時間。 其作為手術(shù)輔助機器人， 首次采用了氣壓驅(qū)動方式。 用自主的氣壓控制技術(shù)， 實現(xiàn)了靈 活的動作，在工作中 即使接觸到人，也可以躲開其作用力 ”（只野）等，可保證高安全性。 與馬達驅(qū)動的現(xiàn)有內(nèi)窺鏡夾持機器人相比， 整個系統(tǒng)更加輕量小巧也是一大特點。 該系統(tǒng)平 時由主刀醫(yī)生由頭部的陀螺儀傳感器來操作， 發(fā)生緊急情況時，還可以手動操作。 可利用機 體上附帶的控制面板的按鈕來操作。 它誕生的背景是，近年為取代對患者造成很大負擔的開腹手術(shù)， 使用內(nèi)窺鏡的低創(chuàng)手術(shù) 日益普及，就是以 切個1日元硬幣的口就可完成全部手術(shù) ”（東京醫(yī)科齒科大學理事兼副校 長森田育男）為目標的療法。其典型代表是從在患者腹部切開的小口插入鉗子和內(nèi)窺鏡、 切 除癌癥等的腹腔鏡手術(shù)。作為手術(shù)輔助機器人代名詞的美國直覺外科公司的 達芬奇系統(tǒng) （daVinciSurgicalSystem ）”也是輔助內(nèi)窺鏡手術(shù)的系統(tǒng)。 TiRobot骨科手術(shù) 機器人 雖然內(nèi)窺鏡手術(shù)日益普及，但內(nèi)窺鏡手術(shù)所需要的 助手難以保證尤其，在中小型醫(yī) 院，助手不足據(jù)說是一個嚴重的問題。 EMAROJ問世就是為了解決這一問題。 據(jù)稱，RIVERFIELD的機器人鉗子系統(tǒng)已在作動物和模擬內(nèi)臟器官的實驗， 正在開發(fā)第7 號產(chǎn)品。預定2019年上市。最初考慮用于跟達芬奇系統(tǒng)一樣的疾病和手術(shù)，原口充滿信心 地表示還要推廣到達芬奇系統(tǒng)無法應對的領(lǐng)域 超越達芬奇系統(tǒng)的日本產(chǎn)機器人誕生了。 EMARO■成為第一塊試金石。 2015年11月，專注于跨境醫(yī)療投資的基金匯橋資本集團( AllyBridgeGroup ")宣布， 將以可轉(zhuǎn)債及認股權(quán)證的形式對法國公司 MedtechSA投資1500萬美元。Medtech是一家創(chuàng) 新的手術(shù)機器人系統(tǒng)開發(fā)商，目前在泛歐證券交易所掛牌。 MedtechSA成立于2002年，總部設(shè)在法國南部蒙彼利埃，是一家全球領(lǐng)先的手術(shù)輔助 機器人系統(tǒng)研發(fā)商。公司的旗艦產(chǎn)品 ROSA西部機器人已經(jīng)獲得歐洲、美國、中國、加拿大 和澳大利亞的批準。2014年7月，ROSAf柱機器人也已獲得 CEmark認證，預計很快將會獲 得美國FDA的批準。 目前公司在全球范圍內(nèi)已安裝 51個手術(shù)系統(tǒng)，分布在全球各大頂級的神經(jīng)外科中心， 包括克利夫蘭診所和馬薩諸塞州總醫(yī)院。 目前，4家中國頂級的神經(jīng)外科醫(yī)院也已安裝 ROSA 機器人手術(shù)系統(tǒng) 2013年，公司被全球增長咨詢公司 Frost&Sullivan 評為神經(jīng)外科機器人類別的 歐洲I 年度企業(yè)” 隨著機器人產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展，醫(yī)療機器人的發(fā)展已經(jīng)受到了全球高度關(guān)注， 美國已經(jīng)把 手術(shù)治療機器、假肢機器人、康復機器人、心理康復輔助機器人、個人護理機器人、智能健 康監(jiān)控系統(tǒng)定為未來發(fā)展的六大研究方向。歐洲計劃將建立 RoboticsforHealth-care ”網(wǎng) 絡(luò)，促進醫(yī)療機器人在歐洲的發(fā)展和應用。 一切事物的發(fā)展都有其源頭， 在進一步探索手術(shù)機器人之前， 我們先來了解一下手術(shù)機 器人從伊索到達芬奇的這段發(fā)展歷程。 全球研發(fā)情況 據(jù)WinterGreenResearch報告，手術(shù)機器人市場 規(guī)模在2014年為32億美元，報告表示 目前北美市場目前為最大市場， 而由于政府醫(yī)療投入加大， 醫(yī)療系統(tǒng)重組和人們對微創(chuàng)手術(shù) 意識加強，未來市場重心將逐漸往亞洲市場轉(zhuǎn)移。 并且，伴隨著下一代設(shè)備、系統(tǒng)和器械的 發(fā)布，手術(shù) 機器人將從目前的大型開放手術(shù)，覆蓋到身體中的微小部分。預計 2021年將達 至ij 200億美元。 近20年來，伴隨著技術(shù)的突破和醫(yī)療水平的前進，手術(shù)機器人已完成了三次升級，從 單臂機器人伊索到三臂機器人宙斯，直至最先進的四臂機器人達芬奇。達芬奇系統(tǒng)由美國 IntuitiveSurgical (ISRG)公司開發(fā)和制造，1999年獲得歐洲 CE市場認，次年被 FDAE 式批準投入使用。此手術(shù)系統(tǒng)最初主要用于泌尿外科的微創(chuàng)手術(shù)， 例如前列腺切除手術(shù)， 現(xiàn) 在被越來越多地應用于心外科，婦科以及小兒外科等外科微創(chuàng)手術(shù)。 根據(jù)IFR發(fā)布的統(tǒng)計數(shù)據(jù)，2013年全球外科手術(shù)輔助機器人總銷售額達 14.95億美元， 其中達芬奇機器人全球銷售額達 6.33億美元，占比42.43%。截至2014年底，全球共裝機 達芬奇機器人3266臺，其中美國2223臺，歐洲549臺，亞洲350臺，我國內(nèi)地共 29臺， 其中9臺在北京。 手術(shù)機器人系統(tǒng)開發(fā)者除了美國 IntuitiveSurgical 公司外，還有剛剛進入手術(shù)機器人 的老牌醫(yī)療公司 Stryker 。 Stryker公司是全球骨科 356億美元市場中最大的公司之一，自 從HomerStryker醫(yī)生于1941年研制并生產(chǎn)第一臺產(chǎn)品至今，已擁有 30家現(xiàn)代化工廠。公 司產(chǎn)品涉及關(guān)節(jié)谿換、創(chuàng)傷、顱面、脊柱、手術(shù)設(shè)備、神經(jīng)外科、耳鼻喉、介入性疼痛管理、 微創(chuàng)手術(shù)、導航手術(shù)、智能化手術(shù)室及網(wǎng)絡(luò)通訊、生物科技、醫(yī)用床、急救推床等。由于業(yè) 績良好，史賽克公司分別被美國著名的《財富》雜志及《 BusinessWeek》評為財富500強公 司及全美50大醫(yī)療公司之一。2014年，公司營業(yè)收入 96.75億美元，同比增加 7.25%;營 業(yè)利潤22.26億元，同比增加5.50%。此外，公司研發(fā)投入穩(wěn)步增加，占營業(yè)收入比重保持 5%-6% 2013年，Stryker以16.5億美元收購Mako外科治療公司及其相關(guān)核心技術(shù)。 Mako總 部位于佛羅里達州，其主打產(chǎn)品包括 Makoplasty全雕關(guān)節(jié)谿換系統(tǒng)等。MAKOplasty由具有 高精確性的RIO機械臂系統(tǒng)和創(chuàng)新性的雕膝關(guān)節(jié)假體系統(tǒng)組成，二者突破了傳統(tǒng)工具的限 制，用微創(chuàng)的手術(shù)方式，精確植入假體，恢復自然的懿關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)。 MAKOplasty膝關(guān)節(jié) 系統(tǒng)針對早到中期膝關(guān)節(jié)骨性關(guān)節(jié)炎患者， 可進行單間室或多間室的假體輅換。 允許醫(yī)生術(shù) 中實時調(diào)整膝關(guān)節(jié)力線和軟組織平衡。 并通過微創(chuàng)的手術(shù)方式保留更多骨質(zhì)和組織， 病人恢 復更快。MAKOplasty雕關(guān)節(jié)谿換手術(shù)可以通過機械臂精確限定關(guān)節(jié)錘進入的深度并指導方 向和角度，從而達到手術(shù)更加精確和安全的目的。 另外，國際上一些公司已經(jīng)開始把注意力集中在眼科、 神經(jīng)外科、骨科這些達芬奇系統(tǒng) 還未占領(lǐng)的領(lǐng)域，例如 CUREXOTechnology的ROBODOC科手術(shù)系統(tǒng)、英國 Acrobot公司的 外科醫(yī)療手術(shù)系統(tǒng)等。以上提到的手術(shù)機器人由于專攻市場小、 設(shè)備昂貴等缺陷使他們未能 在市場上受到特別關(guān)注，但也都是手術(shù)機器人商品化的成功案例。 國內(nèi)研發(fā)情況 由于目前外科手術(shù)機器人生產(chǎn)商的技術(shù)和市場壟斷， 使得手術(shù)機器人的購置費用高、 手 術(shù)成本高、維護費用高。這就直接導致我國醫(yī)院手術(shù)機器人的普及率遠低于歐美， 也不及亞 洲日、韓等近鄰。 目前，國內(nèi)研究人員正在加緊研制各種手術(shù)機器人及其輔助設(shè)備、 耗材。從長遠看，當 前的手術(shù)機器人技術(shù)和市場的壟斷地位可能被打破，手術(shù)機器人使用成本的下降是必然趨 勢。我國自主研發(fā)手術(shù)機器人領(lǐng)域起步較晚，仍處于試驗領(lǐng)域。主要有以下幾個研究機構(gòu)： a.海軍總醫(yī)院與北京航天航空大學聯(lián)合開發(fā)的機器人系統(tǒng) CRAS （ComputerandRobotAssistedSurgery , CRAS 。 CRAS1 國內(nèi)手術(shù)機器人系統(tǒng)的先行者，已 完成第五代的研制和臨床應用。該系統(tǒng)系統(tǒng)選用 PUMA260 262機器人作為系統(tǒng)輔助操作的 執(zhí)行機構(gòu)。］ 第一代 機器人于1997年5月首次應用于臨床。 第二代1999年研制成功，實現(xiàn)了無框架立體定向手 術(shù)。第五代機器人除了前四代機器人的特點外， 自動定位功能更加先進， 實現(xiàn)了視覺自動定 位，使手術(shù)誤差更小，手術(shù)操作更加快捷安全。該系統(tǒng)能通過互聯(lián)網(wǎng)實施遠程操作手術(shù)。 2005 年12月12日，在北京與延安之間利用互聯(lián)網(wǎng)成功進行了 2例立體定向手術(shù)。雖然如此，CARS 手術(shù)機器人在擴大適用范圍和實用性方面還是有許多問題需要解決。 b.2013年11月，國家863”計劃資助項目一一微創(chuàng)腹腔外科手術(shù)機器人系統(tǒng) ：由哈爾 濱工業(yè)大學機器人研究所研制成功，并通過國家 863”計劃專家組的驗收。據(jù)哈工大機器人 研究所的研發(fā)人員介紹， 國產(chǎn)微創(chuàng)腹腔外科手術(shù)機器人系統(tǒng)具有我國自主知識產(chǎn)權(quán)， 研究人 員針對微創(chuàng)外科手術(shù)的多種術(shù)式， 在手術(shù)機器人系統(tǒng)的機械設(shè)計、主從控制算法、三維（3D） 腹腔鏡與系統(tǒng)集成等關(guān)鍵技術(shù)上都進行了重要突破， 并申請了多項國家發(fā)明專利。 這個項目 的突破被看做是打破了進口達芬奇手術(shù)機器人的技術(shù)壟斷， 將加快實現(xiàn)國產(chǎn)微創(chuàng)手術(shù)機器人 輔助外科手術(shù)。 c.2014年04月，中南大學湘雅三醫(yī)院順利完成了 3例國產(chǎn)機器人手術(shù)，這是我國自主 研制的手術(shù)機器人系統(tǒng)首次運用于臨床。 該手術(shù)機器人就是天津大學研發(fā)的具有自主知識產(chǎn) 權(quán)的微創(chuàng)外科手術(shù)機器人系統(tǒng) 一一妙手S”。 妙手S”系統(tǒng)較國外同類產(chǎn)品有三點技術(shù)優(yōu)勢，第一是運用了微創(chuàng)手術(shù)器械多自由度絲 傳動解耦設(shè)計技術(shù)，解決了運動耦合問題，固定、防滑、防松，更有利于精度保持。第二是 實現(xiàn)了從操作手的可重構(gòu)布局原理與實現(xiàn)技術(shù)， 使機器人的胳膊”更輕，更適應手術(shù)的需要。 第三是運用系統(tǒng)異體同構(gòu)控制模型構(gòu)建技術(shù)， 解決了立體視覺環(huán)境下手-眼-器械運動的一致 性。據(jù)了解， 妙手S”外科手術(shù)機器人系統(tǒng)將有望 3年內(nèi)投產(chǎn)。 2014年國內(nèi)醫(yī)療器械市場總規(guī)模將近 2556億元，但進口醫(yī)療器械的進口金額占據(jù)中體 市場份額40%其中中高端市場上的醫(yī)療器械幾乎被外國廠商包攬，占比超過 70%目前， 國產(chǎn)手術(shù)機器人還大多處于研發(fā)或臨床試驗階段，距離商業(yè)化推廣還有一定的距離。 以歷史看未來 從第一臺手術(shù)機器人誕生到現(xiàn)在， 自動化手術(shù)已經(jīng)走過了近 30個年頭。當1985年第一 臺手術(shù)機器人Puma560生產(chǎn)出來的時候，生產(chǎn)該機器人的公司出于安全考慮， 曾經(jīng)禁止該機 器人被用于手術(shù)。但現(xiàn)在，最先進的手術(shù)機器人系統(tǒng)每年執(zhí)行著上萬例各種手術(shù)。 不禁讓人 感嘆醫(yī)療技術(shù)發(fā)展如此之快。 現(xiàn)在，我們?nèi)匀缓芎闷?，機器人手術(shù)的未來將會是怎樣的情景呢？ 現(xiàn)在，全球各地的醫(yī)生們正期盼著遠程醫(yī)療和遠程手術(shù)的發(fā)展， 那樣的話，一個醫(yī)生就 可以在另一個城市、另一個州或者另一個大陸為患者做手術(shù)。 這意味著我們可以在世界的不 同地方建立一些手術(shù)中心， 醫(yī)生可以去一個手術(shù)中心， 坐在控制臺上，而患者則在另一個手 術(shù)中心，他只需要操控機器人，便可以為患者動手術(shù)了。 實際上，2001年的時候，紐約和法國的斯特拉斯堡就通過機器人完成了一次遠程手術(shù)。 這臺具有開創(chuàng)性特質(zhì)的手術(shù)被成為 林德伯格手術(shù)雖然手術(shù)成功完成，但是影像的傳輸和 手術(shù)操作卻出現(xiàn)了延遲的現(xiàn)象， 這使得遠程手術(shù)難以實現(xiàn)。然而，隨著網(wǎng)速的增長和帶寬變 得更便宜，延遲的現(xiàn)象毫無疑問會得到改善。 在未來我們會擁有遠程醫(yī)療的條件， 醫(yī)生可以為世界上其他地方的患者動手術(shù)， 我并不 認為那是個遙不可及的科學幻想，我認為在我有生之年， 這將成為現(xiàn)實。并且，遠程醫(yī)療的 發(fā)展同樣意味著醫(yī)生之間更高層面的競爭。 這會提高外科醫(yī)生的準入門檻， 讓他們在自己的 領(lǐng)域變的最為出色。 另外一種可能是，在未來我們可以只通過單一的創(chuàng)口為患者進行手術(shù)， 或許可以通過肚 臍，插入一支蛇形的機械臂。而現(xiàn)在，為了能夠方便機械臂進入身體， 患者的身體上會留下 幾處較小的創(chuàng)口。 這項技術(shù)的繼續(xù)發(fā)展將意味著， 醫(yī)生只需要在患者身體上開一個小洞， 然后在插入一支 蛇形機械臂就行了， 那才是真正的顛覆性技術(shù)，這可能會永遠改變手術(shù)的性質(zhì)， 這些真的很 酷，不是嗎？ 11歡迎下載 歡迎您的下載, 資料僅供套考! 致力為企業(yè)和個人提供合同協(xié)議， 策劃案計劃書，學習資料等等 打造全網(wǎng)一站式需求